| Specifications | AUFGABENBLOCK 2 m |
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| Specifications | AUFGABENBLOCK 2 m |
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| Specifications | AUFGABENBLOCK 2 m |
| Outline | Implementierung Robotersteuerung in TDL Literatur |
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| Content | Universität Salzburg PS EMIP (FH) Fachbereich Informatik Dipl.-Ing. Michael Holzmann, Dipl.-Ing. Gerald Stieglbauer AUFGABENBLOCK 4 12. Mai 2004 Implementierung Robotersteuerung in TDL1 1. Der fahr- und lenkfähige Legoroboter aus dem Aufgabenblock 1 soll nun mittels eines in TDL Semantik geschriebenen Kontrollprogrammes gesteuert werden. Das Programm wird unter der in Aufgabenblock 3 entwickelten E-Machine ausgeführt. Das Kontrollprogramm soll die in Abbildung 1 angegebene Struktur aufweisen. Es besteht aus drei TDL Tasks direction_change, motor_control und obstacle_handling. Motor_control steuert die Motoren an und ist der einzige Task, der Kommandos an die Motoren gibt. Obstacle_handling liest die Berührungssensoren (S1 und S1 in Abbildung 1), ermittelt ob ein Kollision mit einem Hindernis vorliegt und gibt entsprechende Befehle an den motor_control task. Direction_change ermittelt per Zufallsgenerator (siehe Aufgabenblock 1) Richtungsänderungen und gibt diese an motor_control weiter. Überlegen Sie ein sinnvolles Interface zur Übergabe der Steuerbefehle an den motor_control Task. Sie können die Struktur der Anwendung um weitere TDL-Tasks erweitern, wenn es sinnvoll ist. Die in Abbildung 1 vorgegebene Struktur ist eine Mindestanforderung bezüglich der funktionalen Gliederung. Beachten Sie, dass in TDL-Programmen auf Sensoren und Aktuatoren (Motoren) nur über Treiber zugegriffen wird, die von der E Machine aufgerufen werden (siehe [1]). Es wird niemals innerhalb der Anwendungstasks auf Sensoren / Aktuatoren zugegriffen. Die Kommunikation zwischen Tasks erfolgt ebenfalls nur über Treiber, die von der E Machine aufgerufen werden. Ermitteln Sie für Ihre Anwendung eine E-Code Sequenz, die das verlangte zeitliche Verhalten der Anwendung abbildet (In Abbildung 1 ist für jeden Task eine Periode angegeben, z.B. motor_control 100ms). Der E-Code, den Sie für Ihre Anwendung ermittelt haben, wird in Form eines (strukturierten) Arrays fix in den Code eingebunden und beim Ausführen des Programmes von der in Aufgabenblock 3 entwickelten E-Machine ausgeführt. M1 S1 S1 M1 M2 1s direction_change 1s obstacle_handling 100ms motor_control 100ms Abbildung 1 2. Zeichnen Sie die Zeitlinie der Ausführung ihrer TDL Anwendung (Zeitpunkte der Exekution von Treibern und Tasks) für die Länge einer Runde (Programm-Periode siehe [5, p5]). 1 TDL (Timing Definition Language) ist der Nachfolger von Giotto [2] und wurde an der Universität Salzburg entwickelt. |
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